autonomous systems

Echtzeit Positionsbestimmung von Fahrzeugen im Mikrowunderland mit Object Detection

In dieser Arbeit wird eine Lösung vorgestellt und evaluiert, um die Positionen der Fahrzeuge im Mikrowunderland der HAW Hamburg in Echtzeit zu bestimmen. Dafür wird eine Kamera über dem 􏰁Mikrowunderland􏰀 befestigt, welche die Fahrzeuge aus der …

Autonome Erkennung und Interaktion mit Türen in der Robotik

Basierend auf einer Fahrplattform (clearpath Husky) mit einem Universal Robots Greifarm wird das Erkennen von Türen sowie das Öffnen in einer Simulation entwickelt und getestet. Die Umsetzung des gewünschten Verhaltens mit Behavious Trees wird …

Hochgenaue Positionsbestimmung mit Ultra-wideband und Reinforcement Learning

Ein Positionierungssystem basierend auf der Ultra-wideband Drahtlostechnologie wird vorgestellt und erprobt. Die Positionsbestimmung erfolgt in einem zweistufigen Verfahren mithilfe von Laufzeitmessungen. Zur Verbesserung der …

Segmentierung von Straßenmarkierungen durch maschinelles Lernen für die Miniaturautonomie

Es werden Neuronale Netze zum Erkennen von Straßenmarkierungen trainiert. Dabei werden UNet Architekturen durch verschieden vortrainierte CNNs abgewandelt und miteinander verglichen. Für die Anwendung in der Miniaturautonomie werden neue Datensätze …

End-to-End Deep Learning for Lane Keeping of Self-Driving Cars with Focus on Robustness against System Discrepancies Regarding the Steering

End-to-end approaches for autonomous driving gain popularity since NVIDIA demonstrated its capabilities with their PilotNet architecture in 2016. Although many research projects are subject to the field of end-to-end architecures, less effort is …

Hardwareplattform für autonome Straßenfahrzeuge im Maßstab 1:87

This thesis employs the idea of developing a hardware platform for a ROS-based autonomous street vehicle at 1:87 scale. First of all possible concepts and components for processing units and sensors are presented and discussed, then a concrete …

Horse Detection and Gait Classification

Horse detection and gait classification become more important when the online horse com- petitions will expand. To support the jury in reducing the manual process machine learning might be a good solution. This paper focuses on the horse detection …

Objektverfolgung auf Eingebetteten Systemen

Auf einem Jetson Nano wird ein Hausschuh mithilfe von einem Faltungsnetz erkannt und verfolgt. Die Verfolgung des Objekts wird dabei durch ein Ferngesteuertes Auto im Maßstab von 1:10 durchgeführt, welches von dem Jetson Nano über PWM-Signale …

Spurerkennung aus Kameradaten mittels maschinellem Lernen

Das selbständige erkennen von Kurven und Spurverläufen eines Fahrzeugs mittels Bilderkennung durch maschinelles Lernen wird in autonomen Fahr- zeugen eingesetzt (Fraunhofer-Institut, o. J.). Ziel dieser Arbeit ist es, mit wenigen Bildern ein …

An Analysis on Object Detection and Tracking with a Tilt-Pan Camera on an Embedded Device

This paper presents a complete solution for real time, 30 frames per second, object detection and tracking using a SSD architecture for object detection in combination with a proportional controller for tilt-pan camera adjustments for tracking. It …