autonomous systems

An Analysis on Object Detection and Tracking with a Tilt-Pan Camera on an Embedded Device

This paper presents a complete solution for real time, 30 frames per second, object detection and tracking using a SSD architecture for object detection in combination with a proportional controller for tilt-pan camera adjustments for tracking. It …

Autonome Spurhaltung durch Maschinelles Lernen

Eine autonome Spurhaltung, mit Hilfe eines Machine Learning Ansatzes, wird in dieser Projektausarbeitung beschrieben. Das Ziel ist es, ein ferngesteuertes Auto im Maßstab 1:10 innerhalb einer Spur zu halten, ohne dabei Bildverarbeitungsalgorithmen zu …

Autonome Zurückführung nach Verlassen der Fahrbahn für autonome Modellfahrzeuge

Diese Arbeit behandelt die Entwicklung eines Systems zur autonomen Zurückführung eines Modellfahrzeugs zur Straße. Dabei wird ein Modellfahrzeug im Maßstab 1:10, welches autonom einer Straße folge, nach einem fehlerhaften Verlassen der Fahrbahn zur …

Erkennung und Klassifizierung von Verkehrsschildern unter schwierigen Verhältnissen mit Convolutional Neural Networks (CNN)

Zur Klassifizierung von Verkehrsschildern mit neuronalen Netzen werden entsprechende Datensätze benötigt. Dabei ist die korrekte Klassifizierung auch unter schwierigen Verhältnissen wie Umweltstörungen durch Schnee und Regen oder teilweiser …

Lane detection in miniature environments using image segmentation

Lane detection is an important task when it comes to de- veloping advanced driver assistance systems (ADAS) and autonomous vehicles. While much research is dedicated to real world vehicles, we want to try a machine learning based lane detection …

End-to-End-Learning Ansatz für autonomes Fahren im Miniaturwunderland

Das Ziel dieses Artikels ist die Beschreibung des Vorgehens bei dem Versuch, eine auf Machine Learning basierende Lösung für ein Fahrzeug zu entwickeln, das sich autonom durch das Miniaturwunderland bewegen können soll. Es wird die verwendete …

Ein Überblick über SLAM

Diese Arbeit soll einen Überblick über die Simultaneous localization and mapping (SLAM) Thematik geben. Die Betrachtung verschiedener bereits eingesetzter Umsetzungen stellt den Stand der Technik dar. Darüber hinaus werden Schwächen und Stärken der …

End-to-End Learning für autonomes Fahren

Der End-to-End Learning Ansatz zieht immer mehr Interesse auf sich, da er die Möglichkeit bereitstellt ein Problem mit einem übersichtlichen System zu lösen. Dieses System besteht aus Eingabe- und Ausgabedaten und einem neuronalen Netz dazwischen, …

Lokalisierung eines Miniaturschiffs durch Distanzsensoren

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Lokalisierung eines Miniaturschiffs. Die Lokalisierung basiert hierbei lediglich auf den Messungen von Distanzsensoren und einer vorher bekannten Karte der Umgebung. Hierfür wird ein Partikelfilter mit …

Kamera-basierte Minimalautonomie

This thesis deals with the construction of an autonomous driving, minimal system. The used processor is a microcontroller and the only sensor is a camera. After describing the hardware, which contains an own design of the chassis, the software basics …